工业机械臂目前还没有统一的分类尺度。。凭据分歧的要求可进行分歧的分类。。
一、按驱动方式分
1.液压式 液压驱动机械臂通常由液动机(各类油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统， ，，由驱动机械臂的执行机构进行工作。。通常它拥有很大的抓举能力(高达几百公斤以上)， ，，其特点是结构紧凑， ，，动 作安稳， ，，耐冲击， ，，耐振动， ，，防爆性好， ，，但液压元件要求有较高的制作精度和密封机能， ，，不然漏油将传染环境。。
2.气动式 其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成， ，，其特点是气源方便， ，，作为迅速、结构单一、造价较低、维修方便。。但难以进行速度节制， ，，气压不成太高， ，，故抓举能力较低。。
3.电动式 电力驱动是目前机械臂使用得最多的一种驱动方式。。其特点是电源方便， ，，响应快， ，，驱动力较大(关节型的持重已达400公斤)， ，，信号检测、传递、处置方便， ，，并能够选取多种矫捷的节制规划。。驱动电机通常选取步进电机， ，，直流伺服电机以及互换伺服电机(其中互换伺服电机为目前重要的驱动大局)。。由于电机速度高， ，，通常选取减速机构(如谐波传动、rv摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋行动和多杆式机构等)。。目前， ，，有些机械臂已起头选取无减速机构的大转矩、低转速的电机进行直接驱动(dd)， ，，这既能够使机构简化， ，，又可提高节制精度。。
二、按用处罚
⒈搬运机械臂 这种机械臂用处很广， ，，通常只需点位节制。。即被搬运零件无严格的活动轨迹要求， ，，只有求始点和终点位姿正确。。如机床上用的高低料器人， ，，工件堆垛机械臂， ，，注塑机配套用的机械等。。
2.喷涂机械臂 这种机械臂多用于喷漆出产线上， ，，反复位姿精度要求不高。。但由于漆雾易燃， ，，通常选取液压驱动或互换伺服电机驱动。。
3.焊接机械臂 这是目前使用最多的一类机械臂， ，，它又可分为点焊和弧焊两类。。点焊机械臂负荷大根基介绍当提到机械人时， ，，很多人会想到有手， ，，有脚的人型机械.不外， ，， 这类机械人往往呈此刻科幻电影， ，，娱乐场所， ，，展览会和玩具店中， ，，它们与工业用的机械人大不一样. 工业机械人(industrial robots)简称为ir， ，，它们大多为单一的操作设备， ，，有时会被称为机械臂， ，，例如:进行单一的提起或放下作为， ，，在机械内放入或取出工件等.不外， ，，亦有不少工业机械人能够齐全用程式节制， ，，并可进行分歧类型工作， ，，例如:寻找， ，，运输， ，，握取， ，，对准， ，，装配， ，，检验等作为. 为了明确地描述工业机械人， ，，美国机械人协会在1979年将机械人界说为一个可用程式节制， ，，多职能的操作器， ，，它透过程式节制和多变动的作为设计来移动资料， ，，工件， ，，工具或出格设备， ，，以实现一连串的工作.所以， ，，固然很多工业机械人并非有人的状态， ，，但只有它们切合机械人的界说， ，，便能够称为机械人.工业机械人固然已被宽泛利用在多种制作行业内， ，，但估计在不久将来还会罕见以十万计的工业机械人投入服务.现时， ，，不少钻研人员正为机械人钻研若何参与视觉和感触， ，，令机械人能够实现更复杂的工作.而钻研机械人的学问称为机械人学。。
4.装配机械人 ;这灯机械臂要有较高的位姿精度， ，，伎俩拥有较大的柔性。。目前大多用于机电产品的装配作业。。
⒌专门用处的机械臂 如医用护理机械臂、航天用机械臂、探海用机械臂以及排险作业机械臂等。。
三、按操作机的地位机构大局和自由度数量分类
机械臂操作机的地位机构型式是机械臂重要的外形特点， ，，按这一类尺度， ，，机械臂可分为直角坐标型， ，，圆柱坐标型， ，，球(极)坐标型、关节型机械臂(或拟人机械臂)。。
操作机自身的轴数(自由度数)最能反映机械臂的工作能力， ，，也是分类的重要凭据。。按这一分类要求， ，，机械臂可分为4轴(自由度)、5轴(自由度)、6轴(自由度)、7轴(自由度)等机械臂。。
还有其它多种分类方式。。
