工业机械臂目前还没有统一的分类尺度。。凭据分歧的要求可进行分歧的分类。。
一、、、按驱动方式分
1.液压式 液压驱动机械臂通常由液动机(各类油缸、、、油马达)、、、伺服阀、、、油泵、、、油箱等组成驱动系统，由驱动机械臂的执行机构进行工作。。通常它拥有很大的抓举能力(高达几百公斤以上)，其特点是结构紧凑，动 作安稳，耐冲击，耐振动，防爆性好，但液压元件要求有较高的制作精度和密封机能，不然漏油将传染环境。。
2.气动式 其驱动系统通常由气缸、、、气阀、、、气罐和空压机组成，其特点是气源方便，作为迅速、、、结构单一、、、造价较低、、、维修方便。。但难以进行速度节制，气压不成太高，故抓举能力较低。。
3.电动式 电力驱动是目前机械臂使用得最多的一种驱动方式。。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大(关节型的持重已达400公斤)，信号检测、、、传递、、、处置方便，并能够选取多种矫捷的节制规划。。驱动电机通常选取步进电机，直流伺服电机以及互换伺服电机(其中互换伺服电机为目前重要的驱动大局)。。由于电机速度高，通常选取减速机构(如谐波传动、、、rv摆线针轮传动、、、齿轮传动、、、螺旋行动和多杆式机构等)。。目前，有些机械臂已起头选取无减速机构的大转矩、、、低转速的电机进行直接驱动(dd)，这既能够使机构简化，又可提高节制精度。。
二、、、按用处罚
⒈搬运机械臂 这种机械臂用处很广，通常只需点位节制。。即被搬运零件无严格的活动轨迹要求，只有求始点和终点位姿正确。。如机床上用的高低料器人，工件堆垛机械臂，注塑机配套用的机械等。。
2.喷涂机械臂 这种机械臂多用于喷漆出产线上，反复位姿精度要求不高。。但由于漆雾易燃，通常选取液压驱动或互换伺服电机驱动。。
3.焊接机械臂 这是目前使用最多的一类机械臂，它又可分为点焊和弧焊两类。。点焊机械臂负荷大根基介绍当提到机械人时，很多人会想到有手，有脚的人型机械.不外， 这类机械人往往呈此刻科幻电影，娱乐场所，展览会和玩具店中，它们与工业用的机械人大不一样. 工业机械人(industrial robots)简称为ir，它们大多为单一的操作设备，有时会被称为机械臂，例如:进行单一的提起或放下作为，在机械内放入或取出工件等.不外，亦有不少工业机械人能够齐全用程式节制，并可进行分歧类型工作，例如:寻找，运输，握取，对准，装配，检验等作为. 为了明确地描述工业机械人，美国机械人协会在1979年将机械人界说为一个可用程式节制，多职能的操作器，它透过程式节制和多变动的作为设计来移动资料，工件，工具或出格设备，以实现一连串的工作.所以，固然很多工业机械人并非有人的状态，但只有它们切合机械人的界说，便能够称为机械人.工业机械人固然已被宽泛利用在多种制作行业内，但估计在不久将来还会罕见以十万计的工业机械人投入服务.现时，不少钻研人员正为机械人钻研若何参与视觉和感触，令机械人能够实现更复杂的工作.而钻研机械人的学问称为机械人学。。
4.装配机械人 ;这灯机械臂要有较高的位姿精度，伎俩拥有较大的柔性。。目前大多用于机电产品的装配作业。。
⒌专门用处的机械臂 如医用护理机械臂、、、航天用机械臂、、、探海用机械臂以及排险作业机械臂等。。
三、、、按操作机的地位机构大局和自由度数量分类
机械臂操作机的地位机构型式是机械臂重要的外形特点，按这一类尺度，机械臂可分为直角坐标型，圆柱坐标型，球(极)坐标型、、、关节型机械臂(或拟人机械臂)。。
操作机自身的轴数(自由度数)最能反映机械臂的工作能力，也是分类的重要凭据。。按这一分类要求，机械臂可分为4轴(自由度)、、、5轴(自由度)、、、6轴(自由度)、、、7轴(自由度)等机械臂。。
还有其它多种分类方式。。
